地心引力( gravitation）是基本的质量引力，它不包括任何向心力分量。
比力（specific force）是指相对于惯性坐标系，作用于单位质量物体上的除引力之外的力。
加速度( acceleration）定义为一个坐标系的原点位置相对于另一个坐标系原点和坐标轴的二次时间导数。简单来说，对于任意参考坐标系，加速度是速度的变化率，也是物体受到的合力与物体质量的比值。
重力（gravity）是地心引力和地球自转引起的“离心力”的合力。
概括起来，地心引力、比力、加速度、重力存在以下关系：
地心引力=引力公式（地球质量，物体质量）
比力=惯性参考加速度-地心引力引起的加速度
重力=地心引力+离心力
一般并不存在直接测量惯性参考加速度的加速度计，加速度计测量的是比力。因此，如果要从比力测量中确定相对于惯性空间的加速度，还需要结合引力加速度的模型。而地心引力在物体上所有点都是一样的，无法直接测量，所以要获取惯性参考加速度，必须要采用重力模型。